研究紹介

主な研究テーマ

ロボットビジョンに関する研究
概要 移動ロボットにカメラを取り付けて,ロボットに視覚機能を持たせる研究を行っています.
応用例 3つの魚眼カメラによる環境の3次元構造の獲得
robotvision
 (左図)3眼ステレオ撮像装置,(中央図)撮像された3つの魚眼画像,(右図)復元された3次元環境
車のロボット化に関する研究
概要 カメラを用いた車の運転補助,車の運転環境認識,運転者の行動解析を行う研究を行っています.
応用例 魚眼カメラシステムによる車の運転環境の解析
robotizationofvehicle
 車の左右と後方に取り付けられている3つの魚眼カメラからの画像を用いて生成した鳥瞰図
マンマシンインターフェースに関する研究
概要 人間の視覚の注意度,筋電位,脳波などの生体情報とマシンの自律性との一体化を行う研究を進めています.
応用例 ジェスチャーと脳波を利用した車椅子ロボットの制御
wheelchair
 ジェスチャー(左図)と脳波(右図)を利用した車椅子ロボットの制御
パワーアシスト装置の開発
概要 運動弱者の自立支援や重労働における負担軽減のための一手段として,人が装着し,装着者の動作に応じて駆動力を発揮して筋力を補うパワーアシスト装置が期待されています.パワーアシスト装置は,人体と密着し,一体化して動作するため,人体への危険が少ないことが必要です.そこで,人体に対して無害で柔軟性のある圧縮空気で動くパワーアシスト装置の開発を進めています.
実験装置
人工筋ロボットの開発
概要 ゴム人工筋は,軽量ながら高出力で,かつ弾性により衝撃を緩和できることから,人との干渉を伴うロボットなどに適しています,このようなロボットにおいて人に対する安全性を高めるための制御手法等を研究しています.
 実験装置

主な著書,発表論文等

  • Hanchao Jia and Shigang Li: Estimating structure of indoor scene from a single full-view image, IEEE International Conferene on Robotics & Automation (ICRA), 1516/1523, Seattle, May, 2015.
  • 鄒武合, 李仕剛: レーザポインターを用いた視野の重ならない車載カメラの相対姿勢の算出, 電子情報通信学会論文誌D, Vol. J97-D No.11, pp.1651-1659, 2014.
  • Wuhe Zou and Shigang Li, Calibration of Non-Overlapping In-Vehicle Cameras with Laser Pointer, IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems, Vol. PP Issue: 99, pp.1-12, October, 2014.
  • Shigang Li, Spherical gradient operator, IEEJ Transactions on Electrical and Electronic Engineering, 8(S1), S61-S65, October, 2013.
  • 賈漢超, 李仕剛: 魚眼カメラによる馬の視覚システムの実現, 電気学会論文誌C, 132, No. 12, pp. 1992-1998, December, 2012.
  • Kosaki, Y. Morinaga, and M. Sano: Prototype Development of a Parallel-Link Robot Actuated by Pneumatic Linear Drives with Variable Inclination Mechanisms, International Journal of Automation Technology, 8(2), 169/176 (2014)
  • Kosaki, A. Minesaki, and M. Sano: Adaptive Hysteresis Compensation with a Dynamic Hysteresis Model for Control of a Pneumatic Muscle Actuator, Journal of Environment and Engineering, 7(1), 53/65 (2012)
  • Kosaku, M. Sano, M. Benrejeb and A. El Abed-Abdelkrim: Locally Stationary Multivariate AR Model Analysis of Forearm Electromyographic Signals on Handwriting Movements, Proc. of CESA2006, 1, 278/283 (2006)
  • Kosaku, M. Sano and K. Nakatani: Optimum pitch control for variable-pitch vertical-axis wind turbines by a single stage model on the momentum theory, Proc. of IEEE SMC’02, Paper No. WA1E2 (2002)
  • Atsuumi, M. Hashimoto and M. Sano: Optical Azimuth Sensor for Indoor Mobile Robot Navigation, Proc. of ICCES’08
  • Atsuumi, M. Sano and K. Tachibana: Development of a New Angular Sensor Using linear Polarizer, Paper No. 02130, ACIDICA-ICMI2005

主な特許等

登録

  • 李仕剛:カメラ姿勢パラメータ推定装置,特許第5455124号,特願2010-084819,2013.17.
  • 植木賢,李仕剛,撮像装置、特許第5424388号,特願2009-200762,12.6.
  • 李仕剛:車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラム,特許第5105481号,特願2008-138464,10.12.

出願

  • 李仕剛:勾配を利用した直線検出法,特願2011-255415,11.
  • 李仕剛:離散球面画像勾配算出法,特願2011-255215,11.
  • 李仕剛:画像変換装置、画像生成システム、画像変換方法及び画像生成方法,特願2010-054972,3.